Daar is drie beheermodusse van servomotor: pols, analoog en kommunikasie.Hoe moet ons die beheermodus van servomotor in verskillende toepassingscenario's kies?
1. Polsbeheermodus van servomotor
In sommige klein alleenstaande toerusting behoort die gebruik van polsbeheer om die posisionering van die motor te besef die mees algemene toedieningsmetode te wees.Hierdie beheermetode is eenvoudig en maklik om te verstaan.
Die basiese beheeridee: die totale hoeveelheid pulse bepaal die motorverplasing, en die pulsfrekwensie bepaal die motorspoed.Die pols word gekies om die beheer van die servomotor te realiseer, die handleiding van die servomotor oop te maak, en oor die algemeen sal daar 'n tabel soos die volgende wees:
Albei is polsbeheer, maar die implementering is anders:
Die eerste is dat die drywer twee hoëspoed-pulse (A en B) ontvang en die rotasierigting van die motor bepaal deur die faseverskil tussen die twee pulse.Soos getoon in die figuur hierbo, as fase B 90 grade vinniger as fase A is, is dit vorentoe rotasie;dan is fase B 90 grade stadiger as fase A, dit is omgekeerde rotasie.
Tydens werking is die twee-fase pulse van hierdie beheer afwisselend, so ons noem hierdie beheermetode ook differensiële beheer.Dit het die eienskappe van differensiële, wat ook toon dat hierdie beheer metode, die beheer pols het 'n hoër anti-interferensie vermoë, in sommige toepassing scenario's met sterk inmenging, hierdie metode is verkieslik.Op hierdie manier moet een motoras egter twee hoëspoed-pulspoorte beset, wat nie geskik is vir die situasie waar die hoëspoed-pulspoorte styf is nie
Tweedens ontvang die bestuurder steeds twee hoëspoed-pulse, maar die twee hoëspoed-pulse bestaan nie gelyktydig nie.Wanneer een puls in die uitsettoestand is, moet die ander in 'n ongeldige toestand wees.Wanneer hierdie beheermetode gekies word, moet verseker word dat daar net een pulsuitset op dieselfde tyd is.Twee pulse, een uitset loop in positiewe rigting en die ander loop in negatiewe rigting.Soos in die bogenoemde geval, vereis hierdie metode ook twee hoëspoed-pulspoorte vir een motoras.
Die derde tipe is dat slegs een pulssein aan die bestuurder gegee hoef te word, en die voorwaartse en terugwaartse werking van die motor word bepaal deur een rigting IO-sein.Hierdie beheermetode is eenvoudiger om te beheer, en die hulpbronbesetting van die hoëspoed-pulspoort is ook die minste.In die algemeen klein stelsels kan hierdie metode verkies word.
Tweedens, die servomotor analoog beheer metode
In die toepassingscenario wat die servomotor moet gebruik om spoedbeheer te realiseer, kan ons die analoogwaarde kies om die spoedbeheer van die motor te realiseer, en die waarde van die analoogwaarde bepaal die loopspoed van die motor.
Daar is twee maniere om die analooghoeveelheid, stroom of spanning, te kies.
Spanningsmodus: Jy hoef net 'n sekere spanning by die beheerseinterminaal by te voeg.In sommige scenario's kan jy selfs 'n potensiometer gebruik om beheer te verkry, wat baie eenvoudig is.Die spanning word egter as die beheersein gekies.In 'n komplekse omgewing word die spanning maklik versteur, wat lei tot onstabiele beheer.
Huidige modus: Die ooreenstemmende stroomuitsetmodule word vereis, maar die stroomsein het 'n sterk anti-interferensievermoë en kan in komplekse scenario's gebruik word.
3. Kommunikasiebeheermodus van servomotor
Algemene maniere om servomotoriese beheer deur kommunikasie te realiseer, is CAN, EtherCAT, Modbus en Profibus.Die gebruik van die kommunikasiemetode om die motor te beheer is die voorkeurbeheermetode vir sommige komplekse en groot stelseltoepassingscenario's.Op hierdie manier kan die grootte van die stelsel en die aantal motorasse maklik aangepas word sonder ingewikkelde beheerbedrading.Die stelsel wat gebou is, is uiters buigsaam.
Vierdens, die uitbreidingsdeel
1. Servo motor wringkrag beheer
Die wringkragbeheermetode is om die eksterne uitsetwringkrag van die motoras in te stel deur die invoer van die eksterne analooghoeveelheid of die toewysing van die direkte adres.Die spesifieke werkverrigting is dat, byvoorbeeld, as 10V ooreenstem met 5Nm, wanneer die eksterne analooghoeveelheid op 5V gestel is, die motoras is Die uitset is 2.5Nm.As die motoraslas laer as 2.5Nm is, is die motor in die versnellingstoestand;wanneer die eksterne las gelyk is aan 2.5Nm, is die motor in 'n konstante spoed of stoptoestand;wanneer die eksterne las hoër as 2.5Nm is, is die motor in 'n vertragings- of omgekeerde versnellingstoestand.Die ingestelde wringkrag kan verander word deur die instelling van die analooghoeveelheid intyds te verander, of die waarde van die ooreenstemmende adres kan deur kommunikasie verander word.
Dit word hoofsaaklik gebruik in wikkel- en afwikkeltoestelle wat streng vereistes het vir die krag van die materiaal, soos wikkeltoestelle of optiese veseltrektoerusting.Die wringkraginstelling moet te eniger tyd verander word volgens die verandering van die wikkelradius om te verseker dat die krag van die materiaal nie sal verander met die verandering van die wikkelradius nie.verander met die kronkelradius.
2. Servo motor posisie beheer
In die posisiebeheermodus word die rotasiespoed oor die algemeen bepaal deur die frekwensie van eksterne insette pulse, en die rotasiehoek word bepaal deur die aantal pulse.Sommige servo's kan spoed en verplasing direk toeken deur kommunikasie.Aangesien die posisiemodus baie streng beheer oor die spoed en posisie kan hê, word dit oor die algemeen gebruik in posisioneringstoestelle, CNC-masjiengereedskap, drukmasjinerie ensovoorts.
3. Servomotorspoedmodus
Die rotasiespoed kan beheer word deur die invoer van analooghoeveelheid of polsfrekwensie.Die spoedmodus kan ook gebruik word vir posisionering wanneer die buitenste lus PID-beheer van die boonste beheertoestel voorsien word, maar die posisiesein van die motor of die posisiesein van die direkte las moet na die boonste rekenaar gestuur word.Terugvoer vir operasionele gebruik.Die posisiemodus ondersteun ook die direkte las buitenste lus om die posisiesein op te spoor.Op hierdie tydstip bespeur die enkodeerder aan die motoraskant slegs die motorspoed, en die posisiesein word verskaf deur die direkte finale las-eind-detectietoestel.Die voordeel hiervan is dat dit die intermediêre transmissieproses kan verminder.Die fout verhoog die posisioneringsakkuraatheid van die hele stelsel.
4. Praat oor die drie ringe
Die servo word gewoonlik deur drie lusse beheer.Die sogenaamde drie lusse is drie geslote-lus negatiewe terugvoer PID-verstellingstelsels.
Die binneste PID-lus is die stroomlus, wat heeltemal binne die servo-aandrywer uitgevoer word.Die uitsetstroom van elke fase van die motor na die motor word deur die Hall-toestel opgespoor, en die negatiewe terugvoer word gebruik om die stroominstelling vir PID-aanpassing aan te pas, om die uitsetstroom so na as moontlik te bereik.Gelyk aan die gestelde stroom, beheer die stroomlus die motorwringkrag, dus in die wringkragmodus het die bestuurder die kleinste werking en die vinnigste dinamiese reaksie.
Die tweede lus is die spoedlus.Die negatiewe terugvoer PID aanpassing word uitgevoer deur die bespeurde sein van die motor enkodeerder.Die PID-uitset in sy lus is direk die instelling van die huidige lus, so die spoedlusbeheer sluit die spoedlus en die stroomlus in.Met ander woorde, enige modus moet die huidige lus gebruik.Die stroomlus is die basis van die beheer.Terwyl die spoed en posisie beheer word, beheer die stelsel eintlik die stroom (wringkrag) om die ooreenstemmende beheer van die spoed en posisie te verkry.
Die derde lus is die posisie lus, wat die buitenste lus is.Dit kan tussen die drywer en die motorkodeerder of tussen die eksterne kontroleerder en die motorkodeerder of die finale las gebou word, afhangende van die werklike situasie.Aangesien die interne uitset van die posisiebeheerlus die instelling van die spoedlus is, voer die stelsel in die posisiebeheermodus die bewerkings van al drie lusse uit.Op hierdie tydstip het die stelsel die grootste hoeveelheid berekening en die stadigste dinamiese reaksiespoed.
Hierbo kom van Chengzhou News
Postyd: Mei-31-2022