Tans het die meeste van die aktueerders op die mark twee tipes kragbeheermetodes:
1. Stroomluskragbeheer
'n Relatief maklik om te implementeer konvensionele kragbeheermetode, wat kragbeheer realiseer deur die interne stroom van die motor aan te pas.Die voordeel is dat dit minder moeilik is om te implementeer, en dit kan kragbeheer binne die bestek van 5%-15% akkuraatheid bereik;die nadeel is dat die bewegingspoed stadig is, dit kan nie omgekeerd aangedryf word nie, en dit kan nie aan die behoeftes van sommige scenario's met hoër presisievereistes voldoen nie.Na 'n tydperk van gebruik sal meganiese slytasie foute meebring en die akkuraatheid verder verminder.
Sulke aktueerders het gewoonlik nie sensors nie, en selfs al is daar sensors, word dit slegs as “vertonings” van krag gebruik en neem nie deel aan beheer nie.Byvoorbeeld, deur 'n sensor by die pers te voeg, lees die sensor die grootte van die krag, en vertoon die waarde deur die meter, wat gebruik word om die handaanpassing van die grootte van die krag te help, maar sulke aanpassing het gewoonlik niks te doen nie met die akkuraatheid van die krag.
Skematiese diagram, nie verwant aan grafika en teks nie
2. Sensor geslote-lus krag beheer
Nog 'n kragbeheermetode is om 'n konvensionele kragsensor en 'n konvensionele geslotelusbeheeralgoritme by te voeg.Die voordeel is dat die akkuraatheid verbeter word, maar die nadeel is dat die spoed steeds stadig is.Op hierdie manier kan die kragbeheerakkuraatheid van 5% tot 1% verhoog word.As daar geen korrekte algoritme-verwerking is nie, of die sensorspoed nie vinnig genoeg is nie, is dit geneig om te "oorskiet".
Kragbeheerde aktuator
Die onvermydelike “oorskiet”?
Die geslote-lus kragbeheermetode van die sensor is moeilik om die impakkrag te hanteer.Die mees direkte manifestasie is dat "oorskiet" baie maklik is om te voorkom wanneer tonele met hoë tempo vereistes hanteer word.
byvoorbeeld
Oor die algemeen, in die geval van hoë spoed en groot uitset, is die oomblik wanneer die aktuator die werkstuk kontak, dikwels besonder groot.Byvoorbeeld, as die stootkrag van die aandrywer op 10N gestel is, is dit maklik om 11N en 12N te bereik wanneer dit aan die werkstuk raak, en dan word dit teruggeroep na 10N deur die beheeralgoritme.Sulke probleme kom dikwels voor wanneer kragsensors en sogenaamde kragbeheerde aandrywers by die mark gevoeg word.
Dit is die probleem dat die reaksiespoed nie vinnig genoeg is nie.Hoë spoed en presiese en stabiele uitset is 'n paar teenstrydighede op sigself.As daar 'n oorskiet (oorskiet) is, is die presiese krag in plek betekenisloos.
Veral in die presisie-toerustingproses van druksamestelling, brose en hoëkoste-onderdele, word oorskiet gewoonlik nie toegelaat nie.
Volle kragbeheer, hoë frekwensie en hoë spoed sonder oorskiet?
Hoe doen TA dit?
Vir hoë-presisie-toepassingscenario's word die "sagte landing"-metode gebruik om die vereistes van hoë spoed en hoë presisie, dit wil sê gesegmenteerde kragbeheer, in ag te neem.Die aktuator nader die werkstuk vinnig deur die posisie-bewegingsmodus, skakel vinnig oor na die kragbeheermodus by die posisie waar dit op die punt is om die werkstuk te kontak, en verhoog die uitset geleidelik totdat dit die voorafbepaalde waarde bereik.Posisiemodus + kragbeheermodus + kragstabiliseringstyd, die totale tyd wat gebruik word, is die enkeluitvoeringsdoeltreffendheid van die aktuator.
Gekombineer met hoëspoedkragsensor en modelgebaseerde voorspellende beheeralgoritme, kan SoftForce®2.0 presisiekragbeheerde aktuator outomaties die posisie van die aktuator en die kontaktoestand met die werkstuk identifiseer, sodat die aktuator, as die einde van die outomatisering toerusting, het dieselfde funksie as 'n menslike hand.tasbare persepsie, beheer en uitvoering intelligensie.
Op dieselfde afstand word die sagte landingsspoedreeks van "SoftForce ®2.0 Precision Force Control" verhoog, die verdraagsaamheid is groter, en dit kan selfs volle kragbeheer bereik, wat die produksiesiklus direk verbeter en die koste van proef- en proefneming aansienlik verminder. foutverifikasie.
▋Hoë verwerkingsfrekwensie om beter werkverrigting te behaal
Die berekeningsiklus van die "ses-as kragsensor + robot" kragbeheerskema wat algemeen in die mark gebruik word, is 5-10 millisekondes, dit wil sê die verwerkingsfrekwensie is 100-200 Hz.Die verwerkingsfrekwensie van SoftForce®2.0 presisiekragbeheerde aktuators kan 4000Hz (dws 0.25 millisekondes) bereik, en die hoëfrekwensiereeksmodelle kan 8000Hz bereik, wat 4-8 keer die verwerkingsfrekwensie van algemene robotkragbeheerde aktuators is.
▋Aktiewe voldoenende kragbeheer, wat die verandering van eksterne krag kan volg
Doeltreffende reaksietempo en oombliklike kragterugvoer stel die aktuator in staat om onmiddellik op eksterne kragte te reageer en aktiewe kragbeheer te bereik.Selfs al word eksterne kragte tydens werking ondervind, kan dit betyds aangepas word, wat die proses meer presies maak.Beter beskerming van werkstukke.
Hoë frekwensie en hoë spoed sonder oorskiet
Selfs onder hoëfrekwensie- en hoëspoedbeweging handhaaf dit steeds 'n hoë uitsetakkuraatheid, en verseker terselfdertyd "sagte landing" en "geen oorskiet", kontak die oppervlak van onderdele met hoë spoed, klein krag, en voer buigsaam pluk en plasing van onderdele, ens., om skade aan delikate en brose dele te voorkom.Komponente.
SoftForce®2.0 Precision Force Control
HF reeks nuwe opgradering
▋ Sterker teenoorladingsvermoë
Gebaseer op die diepgaande begrip van die proses ter plaatse en veelvuldige herhalings, het Chengzhou se nuut opgegradeerde SoftForce®2.0 presisiekragbeheer HF-reeks in Februarie vanjaar 'n geïntegreerde sensorontwerp, en sy anti-oorladingsvermoë is verskeie kere hoër as in die verlede, met hoër duursaamheid en gemak van gebruik.Hanteer meer komplekse toestande.
▋Kan beide klein krag en groot uitset in ag neem
Toegerus met die SoftForce®2.0 hoë-presisie kragbeheerstelsel, kan die presisie kragbeheerde skuiftafel en stootstaaf met groot slag en groot las klein en presiese krag onder hoë las genereer, en kan ook die krag terselfdertyd in ag neem tyd, en die uitsetreeks is wyer.Groter, dit wil sê 'n wyer kragdinamiese reeks*.
*Force Dinamiese Omvang: Die verhouding tussen die maksimum en minimum krag wat uitgevoer kan word.
Presisiekragbeheer kan slegs op 'n enkele as gebruik word
SoftForce®2.0 presisie kragbeheerde aktuators kan nie net in 'n enkele as gebruik word nie, maar bied ook meer moontlikhede vir multi-assige samestelling oplossings.Byvoorbeeld, die nuutste "RM Chengzhou 2D Sinchronous Precision Force Control Platform Control System" wat deur Chengzhou Technology bekendgestel is, bestaan uit twee Chengzhou presisie kragbeheerde elektriese aktuators, wat die krag van "ses-as sensor + robot" Beheerskema kan vervang, gebruik vir presisie slyp en ontbraming van die binneste raam van selfone, ens.
Chengzhou 2D sinchroniese presisie krag beheer platform beheer stelsel
(Toegerus met SoftForce®2.0 hoë-presisie kragbeheerstelsel)
Gesofistikeerde en maklik-om-te gebruik professionele dienste
Gevorderde beheeralgoritme en eenvoudige ontfoutingsproses bring gerieflike gebruikerservaring aan kliënte.Selfs 'n operateur met 'n lae-vlak agtergrond kan binne 5 minute begin, werklik "plug and play".
Terselfdertyd kan Chengzhou Tegnologie se professionele en sterk na-verkope tegniese diensspan kliënte in die eerste keer tydige, omvattende en kommervrye tegniese ondersteuning bied, of dit nou tegniese twyfel, onderrig, probleemoplossing of instandhouding is.
Chengzhou Tegnologie was nog altyd dapper genoeg om sy grense te verbreed.Met sy soliede en innoverende tegniese sterkte het dit deurlopend meer intelligente, meer presiese en meer versoenbare hoëgehalte-aktuatorprodukte bekendgestel om gevorderde produkte vir halfgeleierverpakking en -toetsing, 3C-outomatisering, presisievervaardiging, slim mediese en ander nywerhede te verskaf.kernkomponente soos presisiebewegingsbeheerstelsels en aktuators.
Postyd: Mei-31-2022