Vir industriële robotte is die hantering van materiaal een van die belangrikste toepassings in hul grypbedrywighede.As 'n soort werkstoerusting met sterk veelsydigheid, hang die suksesvolle voltooiing van die bedryfstaak van 'n industriële robot direk af van die klemmeganisme.Daarom moet die klemmeganisme aan die einde van die robot ontwerp word volgens die werklike bedryfstake en die vereistes van die werksomgewing.Dit lei tot die diversifikasie van die strukturele vorms van die klemmeganisme.
Figuur 1 Die verhouding tussen die elemente, kenmerke en parameters van die eindeffektor Meeste meganiese klemmeganismes is tweevingerkloutipe, wat verdeel kan word in: roterende tipe en translasietipe volgens die bewegingsmodus van vingers;verskillende klemmetodes kan in innerlike ondersteuning verdeel word Volgens die strukturele eienskappe kan dit verdeel word in pneumatiese tipe, elektriese tipe, hidrouliese tipe en hul gekombineerde klemmeganisme.
Pneumatiese eindklemmeganisme
Die lugbron van die pneumatiese transmissie is geriefliker om te verkry, die aksiespoed is vinnig, die werkmedium is besoedelingvry, en die vloeibaarheid is beter as die hidrouliese stelsel, die drukverlies is klein, en dit is geskik vir lang- afstandbeheer.Die volgende is verskeie pneumatiese manipuleerders:
1. Roterende skakel hefboom-tipe klemmeganisme Die vingers van hierdie toestel (soos V-vormige vingers, geboë vingers) word op die klemmeganisme vasgemaak deur boute, wat geriefliker is om te vervang, sodat dit die toepassing van die klemmeganisme.
Figuur 2 Roterende skakel hefboom tipe klemmeganisme struktuur 2. Reguit staaf tipe dubbelsilinder translasie klemmeganisme Die vingerpunt van hierdie klemmeganisme word gewoonlik op 'n reguit staaf geïnstalleer wat toegerus is met 'n vingerpuntmonteringssitplek.Wanneer die twee staafholtes van die dubbelwerkende silinder gebruik word, sal die suier geleidelik na die middel beweeg totdat die werkstuk vasgeklem is.
Figuur 3 Struktuurdiagram van die reguit-staaf dubbel-silinder translasie klemmeganisme 3. Die verbinding staaf kruis-tipe dubbel-silinder translasie klem meganisme is oor die algemeen saamgestel uit 'n enkelwerkende dubbel silinder en 'n kruis-tipe vinger.Nadat die gas die middelholte van die silinder binnegekom het, sal dit die twee suiers druk om na beide kante te beweeg, waardeur die verbindingsstang beweeg om te beweeg, en die gekruiste vingerpunte sal die werkstuk stewig vasmaak;as geen lug die middelholte binnedring nie, sal die suier onder die werking van die veerdruk wees Herstel, die vaste werkstuk sal vrygestel word.
Figuur 4. Struktuur van die kruis-tipe dubbelsilinder translasie klemmeganisme Dunwandige werkstukke met binnegate.Nadat die klemmeganisme die werkstuk vasgehou het, om te verseker dat dit glad met die binnegat geposisioneer kan word, word gewoonlik 3 vingers geïnstalleer.
Figuur 5 Struktuurdiagram van die hefboomtipe klemmeganisme van die binneste stutstang 5. Die aanjaagmeganisme aangedryf deur die vaste stanglose suiersilinder Onder die werking van veerkrag word die omkeer deur die twee-posisie drierigting solenoïedklep gerealiseer.
Figuur 6 Pneumatiese stelsel van vaste stanglose suiersilinder 'n Oorgangsskuifbalk is by die radiale posisie van die suier van die stanglose suiersilinder geïnstalleer, en twee skarnierstawe is simmetries aan beide kante van die skuifbalk gehang.As 'n eksterne krag op die suier inwerk, sal die suier Dit sal links en regs beweeg, waardeur die skuifbalk gedruk word om op en af te beweeg.Wanneer die stelsel vasgeklem is, sal die skarnierpunt B 'n sirkelbeweging om die punt A maak, en die op- en afbeweging van die skuifbalk kan 'n mate van vryheid byvoeg, en die ossillasie van die punt C vervang die ossillasie van die hele silinder blok.
Figuur 7 Die kragversterkende meganisme aangedryf deur die vaste stanglose suiersilinder
Wanneer die rigtingbeheerklep van die saamgeperste lug in die linker werkstoestand is soos in die figuur getoon, gaan die linkerholte van die pneumatiese silinder, dit wil sê die staaflose holte, die saamgeperste lug binne, en die suier sal na regs onder beweeg die werking van die lugdruk, sodat die drukhoek α van die skarnierstaaf geleidelik afneem.Klein, die lugdruk word versterk deur die hoek effek, en dan word die krag oorgedra na die hefboom van die konstante versterkende krag hefboommeganisme, die krag sal weer versterk word en die krag F word om die werkstuk vas te klem.Wanneer die rigtingbeheerklep in die werkende toestand van die regte posisie is, gaan die staafholte in die regterholte van die pneumatiese silinder die saamgeperste lug binne, druk die suier om na links te beweeg, en die klemmeganisme laat die werkstuk vry.
Figuur 8. Die binneste klem pneumatiese manipuleerder van die skarnierstang en 2 hefboom reeks booster meganisme
Twee lugsuigende klemmeganisme
Die lugsuig-eindklemmeganisme gebruik die suigkrag wat gevorm word deur die negatiewe druk in die suigbeker om die voorwerp te beweeg.Dit word hoofsaaklik gebruik om glas, papier, staal en ander voorwerpe met groot vorm, matige dikte en swak styfheid te gryp.Volgens die negatiewe drukopwekkingsmetodes kan dit in die volgende tipes verdeel word: 1. Druk suigbeker Die lug in die suigbeker word deur die afwaartse drukkrag uitgedruk, sodat negatiewe druk binne die suigbeker gegenereer word, en suiging krag word gevorm om die voorwerp te suig.Dit word gebruik om werkstukke met klein vorm, dun dikte en ligte gewig te gryp.
Figuur 9 Struktuurdiagram van die druksuigbeker 2. Die lugvloei negatiewe druk suigbeker beheerklep spuit die saamgeperste lug vanaf die lugpomp vanaf die spuitkop, en die vloei van die saamgeperste lug sal 'n hoëspoedstraal genereer, wat sal neem die lug in die suigbeker weg, sodat die suigbeker in die suigbeker is.Negatiewe druk word binne gegenereer, en die suiging wat deur die negatiewe druk gevorm word, kan die werkstuk suig.
Figuur 10 Struktuurdiagram van lugvloei negatiewe druk suigbeker
3. Die vakuumpomp-uitlaatsuigbeker gebruik 'n elektromagnetiese beheerklep om die vakuumpomp met die suigbeker te verbind.Wanneer die lug gepomp word, word die lug in die suigbekerholte ontruim, wat 'n negatiewe druk vorm en die voorwerp suig.Omgekeerd, wanneer die beheerklep die suigbeker met die atmosfeer verbind, verloor die suigbeker suiging en stel die werkstuk vry.
Figuur 11 Struktuurdiagram van vakuumpompuitlaatsuigbeker
Drie hidrouliese eindklemmeganisme
1. Normaal geslote klemmeganisme: Die boorwerktuig word deur die sterk voorspankrag van die veer vasgemaak en hidroulies losgelaat.Wanneer die klemmeganisme nie die gryptaak verrig nie, is dit in die toestand om die boorwerktuig vas te klem.Die basiese struktuur daarvan is dat 'n groep vooraf saamgeperste vere op 'n kragverhogende meganisme soos 'n oprit of 'n hefboom inwerk, sodat die glipsitplek aksiaal beweeg, die glip dryf om radiaal te beweeg en die boorwerktuig vasklem;hoëdrukolie gaan die glysitplek binne en Die hidrouliese silinder wat deur die omhulsel gevorm word, druk die veer verder saam, wat veroorsaak dat die glysitplek en die gly in die teenoorgestelde rigting beweeg, wat die boorwerktuig vrystel.2. Normaalweg oop klemmeganisme: Dit aanvaar gewoonlik veervrystelling en hidrouliese klem, en is in 'n vrygestelde toestand wanneer die gryptaak nie uitgevoer word nie.Die klemmeganisme maak staat op die stoot van die hidrouliese silinder om die klemkrag op te wek, en die vermindering van die oliedruk sal lei tot die vermindering van die klemkrag.Gewoonlik word 'n hidrouliese slot met betroubare werkverrigting op die oliekring geïnstalleer om die oliedruk te handhaaf.3. Hidrouliese vasklemmeganisme: Beide losmaak en klem word gerealiseer deur hidrouliese druk.As die olie-inlate van die hidrouliese silinders aan beide kante aan hoëdrukolie gekoppel is, sal die strokies met die beweging van die suier na die middel toe, die boorgereedskap vasklem en die Die hoëdruk-olie-inlaat, die strokies is weg van die middel, en die boorwerktuig word vrygestel.
4. Saamgestelde hidrouliese klemmeganisme: Hierdie toestel het 'n hoofhidrouliese silinder en 'n hulphidrouliese silinder, en 'n stel skyfvere is aan die hulphidrouliese silinderkant gekoppel.Wanneer die hoëdrukolie die hoofhidrouliese silinder binnedring, druk dit die hoofhidrouliese silinderblok om te beweeg, en gaan deur die boonste kolom.Die krag word na die glipsitplek aan die kant van die hulphidrouliese silinder oorgedra, die skyfveer word verder saamgepers en die glipsitplek beweeg;terselfdertyd beweeg die glipsitplek aan die hoofhidrouliese silinderkant onder die werking van die veerkrag, wat die boorwerktuig vrystel.
Vier magnetiese eindklemmeganisme
Verdeel in elektromagnetiese suigkoppies en permanente suigkoppies.
Die elektromagnetiese chuck is om ferromagnetiese voorwerpe aan te trek en vry te stel deur die stroom in die spoel aan en af te skakel, wat magnetiese krag opwek en uitskakel.Die permanente magneet suigbeker gebruik die magnetiese krag van permanente magneet staal om ferromagnetiese voorwerpe te lok.Dit verander die magnetiese veldlynkring in die suigbeker deur die magnetiese isolasie-voorwerp te beweeg om die doel te bereik om voorwerpe te lok en vry te laat.Maar dit is ook 'n suier, en die suigkrag van die permanente suier is nie so groot soos dié van die elektromagnetiese suier nie.
Postyd: Mei-31-2022